伺服控制器的参数设置 PID控制器各项参数有什么用求达人介绍

PID控制器各项参数有什么用求达人介绍  

PID控制器各个校正环节的作用如下：

比例环节：成比例的反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。

比例系数kP越大，系统的响应速度越快，但过大，系统会产生超调，甚至导致不稳定。

积分环节：用于消除静差，提高系统的无差度。

积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。

但它有滞后现象，使系统的响应速度变慢，超调量变大并可能产生振荡。

微分环节：反应偏差信号的变化趋势（变化速率），调节误差的微分输出，误差突变时，能及时控制，并能在偏差信号变化太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

但其会带来扰动敏感，抑制抗干扰能力差。