闻正法圆满什么意思？如何解释？

闻正法圆满什么意思？如何解释？  

闻正法圆满 瑜伽二十卷三页云：云何闻正法圆满？谓若正说法、若正闻法、二种总名闻正法圆满。又正说法、略有二种。所谓随顺、及无染污。广说当知有二十种。如菩萨地当说。又正闻法、略有四种。一、远离憍傲，二、远离轻懱，三、远离怯弱，四、远离散乱。远离如是四种过失、而闻法者，名正闻法。当知广说有十六种。亦如菩萨地中当说。