万法不离自性和一切法无自性 诸法自性有三种什么意思？如何解释？

诸法自性有三种什么意思？如何解释？  

诸法自性有三种 瑜伽六十四卷十四页云：谓诸法自性，略有三种。一、遍计所执自性，二、依他起自性，三、圆成实自性。遍计所执自性者：谓诸所有名言安立诸法自性。依假名言，数数周遍计度诸法而建立故。依他起自性者：谓众缘生，他力所起。诸法自性，非自然有，故说无性。圆成实自性者：谓如前说。