机器人的潜水本领是从哪里来的

海洋占了地球表面的大部分，海洋中蕴藏着丰富的资源，如海底油田、锰结核矿石和重金属矿等，它们大都蕴藏在几千米深的海底。海洋对于国防也有着重要的意义。因此，利用和开发海洋成为世界各国一个重大的战略任务。

海洋很深，许多深海区域在1000米以下，人根本不可能潜到如此深的海底进行探测。于是，人们想到了研制水下机器人，让机器人代替人去完成深海作业。从20世纪60年代开始，各国纷纷致力于开发先进的载人深潜器和水下机器人。水下机器人其实是一种无人潜水器，和潜水艇一样，它是靠外界给予的动力获得“潜水本领”的，可以通过遥控、缆控等方法，由人在远处或船上进行控制。先进的水下机器人还具有部分独立控制的能力。一般的水下机器人外壳由钛合金制成，浮力材料由特殊的塑料组成。它配有恒定的动力来源（如大功率蓄电池组）、推进器、导航系统、各种声纳传感器、水温传感器、高度传感器、压力传感器、电视摄像系统、监视系统及精密的控制系统、计算机系统和通信设备等，这些设备组成了一个控制、测试、执行系统，使机器人具有了潜水的本领。

水下机器人的工作操作器是由一个或几个多自由度的机械手组成的。与普通机器人相比，它的密封要求非常高，水中作业的部件都必须防腐和密封，电气、机械结构以及外壳部件等必须耐压力、耐海水腐蚀。由于海底的水流、浮力等情况很复杂，人们事先无法完全掌握，而机器人必须在这种特殊的环境中找准位置，并采取准确的动作，因此需要机器人具有根据实际情况修改计算机程序的能力，即自主控制的能力。德国研制了一种水下机器人，能通过充入液体保持内外压力的平衡。机器人装入一种液体，当它下潜时，身上的压力传感器及时测到水压，并通过控制信号控制液体的冲入，使机器人内外压力保持一致。

水下机器人主要用于海底探矿、打捞救援以及一些军事目的。在20世纪60年代末期，一架B52轰炸机坠毁，使一枚氢弹坠于西班牙附近800米深的海域中。人们采取了好几种方法进行打捞，都失败了，后来，美国军方请来了刚刚处于试验阶段的缆控水下机器人。这个机器人果然身手不凡，很快找到了准确位置，顺利地打捞起这枚氢弹。1985年，美国派出机器人探查已沉入海底的“大力神”导弹，并贴近导弹进行摄影。同年，有人依靠水下机器人寻找到了沉没半个多世纪的“泰坦尼克”号游轮的残骸。1994年，法国“鹦鹉螺”潜艇带着一名叫“罗宾”的水下机器人又一次对这艘躺在距纽芬兰900千米的3780米深海底的沉船进行搜索，找到了邮件、金子、珠宝和其他物品3600多件，还发现了以前调查人员不曾发现的一些情况……国外还研制用于侦察和探测水雷等的军用机器人。我国也研制成“探测号”水下机器人，用于海底探矿、救援等。

水下机器人作为一种特殊用途的机器人，正活跃在广阔的“海洋世界”中。

关键词：水下机器人 缆控 遥控 自主控制