诸法无自性 三种自性什么意思？如何解释？

三种自性什么意思？如何解释？  

三种自性 瑜伽七十三卷十二页云：云何名为三种自性？一、遍计所执自性。二、依他起自性。三、圆成实自性。云何遍计所执自性？谓随言说，依假名言，建立自性。云何依他起自性？谓从众缘所生自性。云何圆成实自性？谓诸法真如。圣智所行，圣智境界，圣智所缘；乃至能令证得清净，能令解脱一切相缚及麤重缚，亦令引发一切功德。